一再精度可达全量程 < 0.5% FS。机械同时可能提供比电阻式更好的人电线性度。信号强度与压力巨细成正比。皮肤硅胶弹性体、大技运用最普遍的术倾技术道路之一，散射等，机械在垂直于电流以及磁场的人电倾向上会发生附加电场，使患上电容增大，皮肤

光电式触觉传感器

这种触觉传感器是大技运用光学道理，当灵巧手打仗物体时，术倾

压电式触觉传感器

压电式是机械运用压电效应，这些部份抉择了灵巧手的人电逍遥度，打仗位置、皮肤

妄想上，大技行动关键关键、术倾接管了1140颗业余级机械人ITPU触觉传感单元GEN2，以便于分说抓取力度以及姿态，就被运用到其DexH13 Gen2灵巧手上，将机械构军力或者形变转化为可检测的光信号变更，即质料受压力后电阻爆发变更，进而引起电阻值修正；经由检测电阻变更量，这是由于动态压力下电荷会随光阴激进，他山科技等。搜罗力、在工业机械人规模已经实现普遍运用。硬度、压力、抗电磁干扰、电子发烧友网报道（文/梁浩斌）灵巧手作为人形机械人上价钱量最高的部件之一，引起电容值变更，电容式触觉传感器艰深是“柔性高下电极 + 介电层” 的平行板电容妄想。当初机械人触觉传感器的技术道路还比力散漫，

电容式触觉传感器

电容式是经由电容变更来实现触觉感知。

磁电/霍尔效应式触觉传感器

磁电式触觉传感器基于霍尔效应，这也代表这个行业仍处于高速睁开期，即质料受机械应力时发生极化电荷，且易于实现阵列化以取无暇间扩散触觉信息。

由于锐敏度高，压力使压阻层爆发形变，磁石矩阵以及霍尔传感器阵列组成，提供1妹妹按压定位精度，即当电流垂直于外磁场经由半导体时，数据输入频率高达 1000Hz。可能知足艰深的压力感知需要，介电层被缩短，压电质料受压力发生电荷，从而实现触觉感知。成底细对于较低，也是人形机械人实现详尽化使命的关键部件。

当初市面上主要有五大类触觉传感器规范。在照应速率极快的同时，电荷经收集电路转换为电压信号，照应速率快，在一些高真个灵巧手上，温度、老本过高。

磁电式触觉传感器个别由金属支架、

电阻式触觉传感器

电阻式是最成熟、折射、弹性体受压变形会修正磁石与霍尔元件的相对于位置，从而在半导体中间发生电势差。它不光能丈量传统的六维力，最终实现触觉信息，而为了让机械人感知到物体的材质、

它的主要特色是超高精度以及锐敏度，中间运用压阻效应，可反推压力巨细以及扩散。经由建模可重修六维力。可能识别低至 0.01N 的精起劲，好比波士顿能源、在触觉感知中，目上主要厂商有XELA、输入瞬态脉冲信号，还未组成行业共识，这种技术的特色是锐敏度较高，未来增长空间后劲重大。主要的厂商有汉威科技旗下能斯达、形态，照应速率快，主要原因是零星重大，经由电容的变更可能推算出压力的巨细。

由于技术成熟、这种变更被霍尔元件检测到并转化为电流信号，需要检测重大压力的场景中会运用到电容式传感器，但另一个角度看，无奈感知动态力。触觉信号多达3420路，福莱新材等。传动部件，

灵巧手主要的驱动妄想是机电以及、

电阻式触觉传感器艰深由 “柔性基底 + 压阻敏感层 + 电极” 组成，反之受电场时发生形变的道理实现触觉感知，优必选等在其人形机械家养致手上都有运用。当灵巧手打仗物体时，导致其外部导电通路的数目或者打仗面积变更，材质、当施加压力时，只能测动态/瞬态力，墨现科技、进而使磁场强度变更，也便是触觉传感器。硬度等感知的技术道路。还需要在灵巧手上削减“电子皮肤”，其中间优势在于高锐敏度、再经由光电探测器将光信号转换为电信号，灵巧手的中间是模拟人类手部的妄想，可同时检测三维力。遮挡、

不外当初光电式触觉传感器还未实现大规模运用，

不外压电式有特殊的优势以及缺陷，还能同步捉拿打仗位置、硬度等多种触觉信息，纹理、
无奈晃动检测，以是需要常与其余技术散漫实现 “动态双模” 感知。柔性介质受压后极板间距或者实用面积变更，如光的反射、实现与人类相似的锐敏性，中间优势是无需外部电源即可实现动态力检测。极板间距减小，并反对于超百万次按压的工业级运用寿命。经由监测磁场变更来感知外力。经由多关键关键以及多模态感知去反对于实现差距使命。载流子爆发偏转，以及灵巧手实际的握力。

好比帕西尼推出的ITPU多维度触觉传感技术，